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画像処理による排出オーガの自動位置決め制御

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コンバインによる収穫作業全体の作業能率を向上させるためには、収穫した穀粒の排出作業に要する時間の短縮が必要である。特に排出オーガを運搬用コンテナ上に適切に位置を合わせるのに要する時間は、オペレータの熟練度合いで大きく影響される。これをカメラ画像をもとに自動で位置決め制御するシステムの開発を行っている。

 

研究目的

 コンバインによる収穫作業は刈取速度の高速化に伴い、高能率になっています。収穫作業全体での作業時間の短縮には、穀粒の排出作業に要する時間の短縮が必要です。排出オーガを運搬用コンテナ上に適切に位置合わせする時間は、オペレータの熟練度で大きく変化します。そこで、排出オーガ先端に取り付けたカメラで撮影した画像をもとに排出オーガの位置決め制御を自動で行うことを目的としてます。

 

実験装置

 この研究では、自脱コンバインの排出オーガを2自由度マニピュレータとみなしてカメラ画像により求めた目標位置に排出オーガ先端を位置決め制御する。

穀粒の排出作業

図1 穀粒排出作業

カメラによる排出オーガ制御システム

図2 カメラ画像による排出オーガの位置決め制御システム

 穀粒自動排出動画

穀粒自動排出実験動画(link)

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